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2013-8-13 10:10| 来源:电工学习网| 查看: 5792| 评论: 0

摘要: “位置"、"速度"、"转矩"是伺服系统由外到内的三个闭环控制方式。   位置控制方式有伺服完成所有的三个闭环的控制,计算机只需要发送脉冲串给伺服单元即可,计算机一侧不需要完成PID控制算法;   使用 ...
   “位置"、"速度"、"转矩"是伺服系统由外到内的三个闭环控制方式。
  位置控制方式有伺服完成所有的三个闭环的控制,计算机只需要发送脉冲串给伺服单元即可,计算机一侧不需要完成PID控制算法;
  使用速度控制方式时,伺服完成速度和扭矩(电流)两个闭环的控制,计算机需要发送模拟量给伺服单元,计算机一侧需要完成PID位置控制算法,然后通过D/A输出;
  一般来讲,我们的需要位置控制的系统,既可以使用伺服的位置控制方式,也可以使用速度控制方式,只是上位机的处理不同。另外,有人认为位置控制方式容易受到干扰。
  扭矩控制方式是伺服系统只进行扭矩的闭环控制,即电流控制,上位机的算法也简单,只需要发送给伺服单元一个目标扭矩值,是一个模拟量。多用在单一的扭矩控制场合,比如在印刷机系统中,一个注册白菜送体验金用速度或位置控制方式,用来确定印刷位置,另一个注册白菜送体验金用作扭矩控制方式,用来形成恒定的张力。、
这三种工作方式实际上由三个控制回路来实现的。
  位置控制方式由位置环实现,即将输出位置与指令位置比较生成控制量,使输出位置与输入位置保持一致。
  速度方式时,由速度环实现,速度回路则将输出速度与指令速度比较,生成控制量,位置环断开。使输出速度与输入速度信号保持一致。
  转矩方式时,由电流环实现,速度环与位置环均断开,它的用途是使输出的电流与输入的电流保持一致。

电流环为最内环,速度环为次外环,位置环为外环。

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