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2017-4-29 08:04| 编辑:电工学习网| 查看: 4651| 评论: 0

摘要: 在实际中应用最为广泛的调节器控制为比例、积分、微分控制,简称PID控制或PID调节。PID调节以结构简单、稳定性好、工作可靠、调整方便而成为工业控制的主要技术之一。当被控对象的结构和参数不能完全掌握,或得不到 ...
在实际中应用最为广泛的调节器控制为比例、积分、微分控制,简称PID控制或PID调节。PID调节以结构简单、稳定性好、工作可靠、调整方便而成为工业控制的主要技术之一。当被控对象的结构和参数不能完全掌握,或得不到精确的数。学模型时,控制理论的其它技术难以采用时,系统控制器的结构和参数必须依靠经验和现场调试来确定,这时应用PID控制技术最为方便。即当我们不完全了解一个系统和被控对象﹐或不能通过有效的测量手段来获得系统参数时,最适合用PID控制技术。PID控制在实际中也有PI和PD控制。PID调节器就是根据系统的误差,利用比例、积分、微分计算出控制量进行控制的。
比例(P)
比例控制是一种最简单的控制方式。其控制器的输出与输入偏差信号成比例关系,通俗的说比例就是输入偏差乘以一个系数。当仅有比例控制时系统输出存在稳态误差。
输入偏差指被调量和调节器设定值之间的差值。
积分(I)
在微分控制中,控制器的输出与输入偏差信号的微分(即误差的变化率)成正比关系,通俗讲积分就是对输入偏差进行积分运算。 自动控制系统在克服误差的调节过程中可能会出现振荡甚至失稳。其原因是由于存在有较大惯性组件(环节)或有滞后组件,具有抑制误差的作用,其变化总是落后于误差的变化。解决的办法是使抑制误差的作用的变化“超前”,即在误差接近零时,抑制误差的作用就应该是零。这就是说,在控制器中仅引入“比例”项往往是不够的,比例项的作用仅是放大误差的幅值,而目前需要增加的是“微分项”,它能预测误差变化的趋势,这样,具有比例+微分的控制器,就能够提前使抑制误差的控制作用等于零,甚至为负值,从而避免了被控量的严重超调。所以对有较大惯性或滞后的被控对象,比例+微分(PD)控制器能改善系统在调节过程中的动态特性。
微分(D)
在积分控制中,控制器的输出与输入偏差信号的积分成正比关系,通俗讲微分就是对输入偏差进行微分运算。对一个自动控制系统,如果在进入稳态后存在稳态误差,则称这个控制系统是有稳态误差的或简称有差系统。为了消除稳态误差,在控制器中必须引入“积分项”。积分项对误差取决于时间的积分,随着时间的增加,积分项会增大。这样,即便误差很小,积分项也会随着时间的增加而加大,它推动控制器的输出增大使稳态误差进一步减小,直到等于零。因此,PI控制器(比例+积分)可以使系统在进入稳态后无稳态误差。

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